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以色列人的先祖是居住在美索不达米亚地区的闪族人，后来因宗教的原故，迁居至迦南（Canaan），并结合了当地的游牧文化．根据圣经的记载，以色列的先祖亦曾南下至埃及寄居．直至西元前14世纪，他们才集体离开埃及，回到迦南定居，并逐渐占领了当地，建立一个政治与宗教联合体的国家以色列。后来在西元前922年它又分裂成南北两个王国群体，南部群体（即南国犹大）有两个部族，以较为强大的部族犹大来命名；而北部群体（即北国以色列）则有10个部族，仍然保持着以色列的名称。因此，居住在南部犹大地区的人，被称作犹太人；而居住在北部以色列地区的人，便保持了以色列人的称号，从而使犹太人与以色列人一样，都具有种族和民族，乃至国家的多重意义。
以色列人（犹太人）在离开埃及回到以色列，摩西死了之后，约书亚便带领以色列人。他带领以色列人攻占了耶利哥城等等的以色列的土地，并分派十二支派十二个领地。在约书亚死了之后，便进入了士师时代；是一个相当混乱的时代。所谓的士师其实只是一个勇敢的军事救星，不是伟大的民族领袖。最后以及相对来说品行比较好的士师是撒母耳。
士师时代，以色列人虽然迁入了以色列，也叫作有了自己永久的居所，却无法安定下来；除了以色列人要面对一直居住在巴勒斯坦地区的原住民的威胁以外（例如：赫、西顿、阿玛力等，但说到最大的威胁，一定是非利士），更要面对一个重大的问题：以色列的支派间常互相战争，甚至仇杀。这些自相残杀的行为让以色列无暇对付非利士（Philistine）等强敌，种下了祸根。
以色列最初是指一个民族而非地名，可查最早的记载出现在公元前1211年。在过去3000年的历史中，犹太人视以色列地为自己的民族和精神生活的核心，称之为“圣地”或“应许之地”。以色列在犹太教中具有特别的含义，包括圣殿遗迹和相关的宗教礼仪，都是现代犹太教传统的重要基础。从公元前1050年开始，一系列的犹太人王朝在这一地区存在了414年。
经历过亚述、巴比伦、波斯、希腊、罗马、拜占廷等古国的统治，犹太人在这一地区逐渐衰落并遭驱逐。尤其是在132年的一次大规模起义失败后，罗马帝国将犹太人驱逐出这一地区，将地名改为“叙利亚-巴勒斯坦”。虽然如此，千年来小部分犹太人一直留在巴勒斯坦，但主要的犹太人口从以色列南部移至了北部、或其他大陆。犹太教最重要的两本经籍《密西拿》和《塔木德》经也是在这段时期写成。公元638年，穆斯林从拜占廷帝国夺取了该地区的控制权，之后数千年数个穆斯林国家统治过这个地区；包括了倭马亚王朝、阿拔斯王朝，以及花剌子模和蒙古，在1260年至1516年间由马木鲁克统治，接着在1517年成为奥斯曼帝国一个省份。